О жизни Марка в 141–161 годах известно мало. Антонин Пий приобщил Марка Аврелия к управлению государством в 146 году, дав ему власть народного трибуна. Помимо Марка Аврелия Антонин Пий усыновил Луция Вера. 1 января 161 года Марк вступил в свое третье консульство вместе с приемным братом. В марте того же года скончался император Антонин Пии и началось совместное правление Марка Аврелия с Луцием Вером, продолжавшееся до января 169 года.
В период их совместного правления решающее слово всегда принадлежало Марку Аврелию. Луций Вер отличался распущенностью нравов и чрезмерной склонностью к разгульной жизни. Нет смысла перечислять в хронологическом порядке полученные Марком Аврелием, уже носителем верховной власти, те почетные звания, какие обычно выпадали на долю римским императорам. Достаточно отметить, что Марк уже не брал на себя консульство, но несколько раз получал трибунские полномочия и несколько раз после побед получал почетный титул императора. После окончания Парфянской войны он отпраздновал триумф совместно с Луцием Вером, другой триумф состоялся в 177 году по случаю побед над северными племенами.
Марк Аврелий многому научился у своего приемного отца Антонина Пия. Согласие с сенатом и уважение к сенаторскому сословию было одним из правил, которое последовательно соблюдал Антонин Пий. Среди похвальных качеств своего приемного отца Марк называл отсутствие увлечений новизной. Скорее всего, он имел в виду новшества не только в быту, в манере держаться, в речах, но и нечто большее — Антонин Пий не проявлял стремления быть оригинальным в государственных мероприятиях, он действовал в традиционных рамках римской императорской администрации. Подобно Антонину Пию, Марк всячески подчеркивал свое уважение к сенату как учреждению и к сенаторам как членам этого учреждения (утверждается в приписываемой Юлию Капитолину биографии Марка Аврелия).
Частые отлучки из Рима не позволяли ему всегда присутствовать на заседаниях сената, но, бывая на них, он никогда не уходил ранее, чем председательствовавший консул закрывал заседание сакраментальной фразой: «Мы вас больше не задерживаем, отцы сенаторы». Перед тем как брать деньги из казны, он обращался за разрешением к сенату, он не раз говорил, что не допустит, чтобы в его правление был казнен сенатор. Были расширены судебные функции сената. Обедневшим людям сенаторского сословия император давал трибунские и эдильские должности. Оберегая достоинство сенаторского сословия, он объявил недействительными браки женщин этого сословия с вольноотпущенниками. Обеднением римского гражданства было вызвано учреждение алиментарного фонда для воспитания сирот римских граждан. Средства поступали от землевладельцев, закладывавших государству свои земельные владения с обязанностью выплачивать определенный процент государству.
Марк Аврелий продолжал давно установившуюся традицию развлекать римский народ зрелищами и производить даровые раздачи. Имеются, впрочем, сообщения, что сам он проявлял равнодушие к зрелищам. Большое внимание уделял Марк судопроизводству. Постоянно имея в своем окружении опытных юристов, он пользовался их советами.