Во время этой работы Ланге не оставлял научной и публицистической деятельности. В 1890 г вышла его статья «Элементы воли», а в 1892 г. — книга «Душа ребенка в первые годы жизни». В этих двух работах освещалась теория воли, разработанная Ланге. Он отрицает понятие воли как особой, специфической силы, которое было принято большинством мыслителей Он считал, что воля возникает из ощущений как некий импульс, она не осознается человеком, осознанными являются сами движения, как уже исполненные. Тем не менее Ланге не считает, что волевые акты носят неосознанный характер, и признает их целесообразность, происходящую из сознательных представлений человека. Таким образом, у Ланге воля — это практическое знание о целесообразных движениях, возникшее благодаря предыдущему опыту.
Под влиянием теории эволюции Чарльза Дарвина у Ланге возникает понимание психического мира как развивающегося по методу «проб и ошибок». Он выделял ряд стадий в развитии психики, соотнося их с изменениями, которые претерпевает нервная система' стадию недифференцированной психики, стадию дифференцированных ощущений и движений инстинктивного типа, стадию индивидуальною приобретения опыта, а завершающей является стадия развития психики у человека как социокультурного существа.
По мнению Н.Н.Ланге, душа человеческой личности «на 99 % есть продукт истории и общественности». Проявлением жизни социокультурного мира является язык, а слово — главный фактор психического развития человека как существа общественного и исторического. Обосновывая роль движений и действий в психической жизни человека, Ланге считал, что любой психический процесс включает в себя и двигательный компонент, т.е. является психомоторным.
Ланге называл свою психологию «биологической», или «реальной», и понимал ее соответственно Психические акты он рассматривал как своеобразные способы приспособления организма, которые возникают и развиваются в ходе эволюции. Они необходимы для существования человека, а значит, играют вполне реальную роль в его жизни. Как следствие, внимание Ланге понимал как «процесс усиления или изменения восприятия» и отказывался от разделения его на активное и пассивное, как это было принято в Европе.
В дальнейшем Ланге развивал эти взгляды, что нашло выражение в изданной в 1918 г. «Психологии». Эта книга посвящена объективно-субъективному истолкованию психологии, которая определяется Ланге как наука о сознании, что подразумевает ее субъективность. С другой стороны, по мнению Ланге, события психического мира представляют собой такую же реальность, как и физические и физиологические процессы в живых организмах. Они представляют собой явления сознания как непосредственного переживания индивидом своей объективной психической жизни. На этом основывается главный постулат психологии Ланге о соединении объективной и субъективной точек зрения в понимании психологии. По его мнению, без объективности она не могла бы стать наукой, а без субъективности теряет свой предмет.
Ланге подчеркивает 2 основные функции сознания и на основании этого выделяет два его типа:
1) «гедоническое сознание», отвечающее за переживание чувства боли или удовольствия и осуществляющее оценку результатов рефлекторных движений;
2) «предвидящее сознание», или память.